☆经营分析☆ ◇688017 绿的谐波 更新日期：2025-06-20◇
★本栏包括 【1.主营业务】【2.主营构成分析】【3.经营投资】【4.参股控股企业经营状况】
【1.主营业务】
精密传动装置研发、设计、生产和销售。
【2.主营构成分析】
【2024年年度概况】
┌────────────┬─────┬─────┬───┬──────┐
｜项目名称 ｜营业收入( ｜营业利润( ｜毛利率｜占主营业务收｜
｜ ｜万元) ｜万元) ｜(%) ｜入比例(%) ｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜工业及服务机器人零部件 ｜ 27687.33｜ 10134.33｜ 36.60｜ 71.47｜
｜机械装备及其零部件 ｜ 6655.07｜ 2052.92｜ 30.85｜ 17.18｜
｜数控机床零部件 ｜ 3151.08｜ 1585.16｜ 50.31｜ 8.13｜
｜医疗器械零部件 ｜ 702.38｜ 360.72｜ 51.36｜ 1.81｜
｜其他业务 ｜ 476.91｜ 386.66｜ 81.08｜ 1.23｜
｜其他 ｜ 68.37｜ 23.65｜ 34.60｜ 0.18｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜谐波减速器及金属件 ｜ 32541.57｜ 11757.58｜ 36.13｜ 84.00｜
｜机电一体化产品 ｜ 5259.33｜ 2163.55｜ 41.14｜ 13.58｜
｜其他业务 ｜ 476.91｜ 386.66｜ 81.08｜ 1.23｜
｜智能自动化装备 ｜ 463.33｜ 235.65｜ 50.86｜ 1.20｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜内销 ｜ 33776.43｜ 12480.08｜ 36.95｜ 87.18｜
｜出口 ｜ 4487.80｜ 1676.70｜ 37.36｜ 11.58｜
｜其他业务 ｜ 476.91｜ 386.66｜ 81.08｜ 1.23｜
└────────────┴─────┴─────┴───┴──────┘
【2024年中期概况】
┌────────────┬─────┬─────┬───┬──────┐
｜项目名称 ｜营业收入( ｜营业利润( ｜毛利率｜占主营业务收｜
｜ ｜万元) ｜万元) ｜(%) ｜入比例(%) ｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜谐波减速器及金属部件 ｜ 14649.45｜ 5815.98｜ 39.70｜ 84.97｜
｜机电一体化产品 ｜ 2454.30｜ 1032.76｜ 42.08｜ 14.24｜
｜其他 ｜ 136.97｜ 114.36｜ 83.49｜ 0.79｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜境内销售 ｜ 14933.83｜ 6016.46｜ 40.29｜ 86.62｜
｜境外销售 ｜ 2306.89｜ 946.64｜ 41.04｜ 13.38｜
└────────────┴─────┴─────┴───┴──────┘
【2023年年度概况】
┌────────────┬─────┬─────┬───┬──────┐
｜项目名称 ｜营业收入( ｜营业利润( ｜毛利率｜占主营业务收｜
｜ ｜万元) ｜万元) ｜(%) ｜入比例(%) ｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜工业及服务机器人零部件 ｜ 26641.40｜ 10928.23｜ 41.02｜ 74.80｜
｜机械装备及其零部件 ｜ 4009.24｜ 874.02｜ 21.80｜ 11.26｜
｜数控机床零部件 ｜ 3344.91｜ 1770.42｜ 52.93｜ 9.39｜
｜医疗器械零部件 ｜ 1297.10｜ 829.85｜ 63.98｜ 3.64｜
｜其他业务 ｜ 297.60｜ 242.49｜ 81.48｜ 0.84｜
｜其他 ｜ 26.32｜ 6.13｜ 23.30｜ 0.07｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜谐波减速器及金属件 ｜ 31729.33｜ 13061.46｜ 41.17｜ 89.09｜
｜机电一体化产品 ｜ 3355.50｜ 1376.61｜ 41.03｜ 9.42｜
｜其他业务 ｜ 297.60｜ 242.49｜ 81.48｜ 0.84｜
｜智能自动化装备 ｜ 234.15｜ -29.42｜-12.56｜ 0.66｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜内销 ｜ 32314.58｜ 13356.21｜ 41.33｜ 90.73｜
｜出口 ｜ 3004.40｜ 1052.45｜ 35.03｜ 8.44｜
｜其他业务 ｜ 297.60｜ 242.49｜ 81.48｜ 0.84｜
└────────────┴─────┴─────┴───┴──────┘
【2023年中期概况】
┌────────────┬─────┬─────┬───┬──────┐
｜项目名称 ｜营业收入( ｜营业利润( ｜毛利率｜占主营业务收｜
｜ ｜万元) ｜万元) ｜(%) ｜入比例(%) ｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜谐波减速器及金属部件 ｜ 15310.43｜ --｜ -｜ 89.24｜
｜机电一体化产品 ｜ 1520.53｜ --｜ -｜ 8.86｜
｜智能自动化装备 ｜ 192.04｜ --｜ -｜ 1.12｜
｜其他 ｜ 133.21｜ 129.76｜ 97.41｜ 0.78｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜境内 ｜ 15819.35｜ --｜ -｜ 92.21｜
｜境外 ｜ 1336.84｜ --｜ -｜ 7.79｜
└────────────┴─────┴─────┴───┴──────┘
【3.经营投资】
【2024-12-31】
一、经营情况讨论与分析
2024年，在全球宏观经济环境复杂分化，绿色转型与人工智能革命催生新增长点，
但地缘政治裂变、债务风险累积对全球经济增长构成重大挑战，全球供应重构持续
推进，市场呈现出政策不确定性以及持续波动性。在此背景下，全球工业机器人市
场呈现结构性增长与区域分化并存的格局，发达经济体整体高利率的利率环境抑制
了部分企业的资本开支，但制造业自动化的刚需仍然凸显，叠加劳动力成本上升和
碳中和转型压力，工业机器人市场出现了小幅度的行业增长。亚洲市场是工业机器
人最大增长引擎，尤其是中国在新能源汽车、锂电池、光伏等战略性产业扩产的推
动下，工业机器人密度持续攀升，本土品牌凭借性价比与定制化方案加速实现进口
替代；欧洲市场受制于制造业回流成本高与融资环境收紧，增速放缓，但汽车电动
化、航空航天及医疗等高附加值领域仍依赖高端工业及协作机器人、智能化解决方
案；新兴市场如东南亚、墨西哥因承接全球供应链转移，工业机器人渗透率快速提
升，但以中低端应用为主，依赖国际厂商本地化布局。面对复杂多变的市场环境，
公司坚持创新驱动发展战略，依托自主研发的核心技术优势和前瞻性的产业布局，
通过持续加大研发投入，优化产品结构，深化客户合作，公司在谐波减速器领域的
市场份额进一步提升，产品竞争力显著增强；机电一体化旋转执行器经过多年的研
发和市场培育，已经初具规模并形成一定的行业领导地位；电液伺服、行星滚柱丝
杠等直线传动机构实现了重点行业的小批量供应。报告期内，公司实现营业收入38
7,411,303.84元，归属于上市公司股东的净利润56,168,149.88元。
虽然受工业市场短期需求影响会出现出现阶段性波动，但长期驱动行业发展因素仍
将起到主导作用：
1、制造业自动化升级将成为刚需，制造业自动化升级已从“可驯变为“必驯，成
为企业提升竞争力、保障供应链安全的核心手段，这一趋势由多重刚性需求驱动，
并正在重塑全球制造业格局。随着制造业向智能制造转型升级，对机器人的需求将
持续增长；
2、服务机器人市场潜力巨大，随着全球人口结构变化，服务机器人市场将迎来快
速发展阶段，应用领域不断拓展，机器人服务人类生活、人机协作场景加速拓展；
3、机器人技术呈现跨越式发展，从传统的工业自动化向智能化、柔性化、自主化
方向演进。人工智能（AI）、新材料、通讯技术的融合正在推动机器人突破原有能
力边界，进入更广泛的应用场景。大语言模型（LLM）与机器人结合，使其具备自
然语言理解、任务规划和环境适应能力;3D视觉、激光雷达和触觉传感器的融合，
使机器人能实现多模态感知并精准识别物体，同步定位和建图适应动态环境在复杂
环境中自主导航；机器人通过仿真训练快速学习复杂操作，同时具备一定的泛化能
力；工业及协作机器人力控技术升级，可实现人机及距离的协作，通过模块化设计
和低代码甚至无代码快速的在复杂场景部署机器人。机器人在智能化、协作化等方
面取得了显著进步，人工智能及算力的提升可以为机器人提供智能决策和学习能力
，使机器人能够更加灵活、自主地执行任务，机器人应用易用性将不断提升。因此
，公司坚定不移的看好工业自动化及机器人行业，并致力于成为全球领先的机器人
及智能装备核心传动部件及组件供应商。
为此，公司在2024年重点开展了以下工作，并将其列入了公司中期发展（2023-202
5）三年行动计划中：
一、加大研发投入，持续研发创新
加大研发投入，持续研发创新是企业保持竞争力、实现高质量发展的重要途径，通
过加大研发投入，围绕核心传动部件的新产品研制、新技术开发、新工艺导入，不
断提升产品质量和性能，提高市场竞争力。公司建立健全了研发创新机制，包括人
才激励机制、成果转化机制、风险容忍机制等，为研发创新提供良好的制度环境。
公司进一步加大研发经费投入，为研发创新提供充足的资金保障，报告期内公司研
发投入49,591,168.30元，占营业收入比重12.80%；组建高水平研发团队，为研发
创新提供智力支持，截至报告期末，公司研发人员数量118占公司总人数14.34%，
同时加强产学研合作，与高校、科研院所建立长期合作关系，共同攻克技术难题，
报告期内公司承担了国家重点研发计划“大力重比一体化直线伺服关节项目”并设
立了江苏省具身智能机器人技术重点实验室、苏州市高性能数控转台工程技术研究
中心；营造鼓励创新、宽容失败的创新文化，激发员工的创新活力，公司持续不断
探索行业前沿技术领域，持续迭代谐波减速器产品，丰富公司产品线，突破技术壁
垒，研制自主可控的行星滚柱丝杠及一体化直线伺服关节；并研发新一代机电、电
液一体化产品，为丰富、优化产品结构，提升产品竞争力，提升服务能力，进一步
强化公司的市场开拓能力提供技术保障。
（1）紧跟智能机器人发展步伐，优化迭代产品
谐波减速器向轻量化、小型化、高传动比、高扭矩密度的发展趋势越来越明显，其
关键性能已成为智能设备实现高效、自动化和柔性化的关键所在。近年来，公司聚
焦精密传动领域，围绕材料、工艺、结构等难点继续加大研发力度，进行技术攻关
。首先，针对人形机器人等行业的新兴需求，聚焦谐波减速器的轻量小型化技术突
破，同等出力情况下减重30%以上。同时开发出灵巧手适用微型谐波减速器，颠覆
了传统谐波的加工工艺路线。针对工业机器人及智能装备行业技术要求，进一步提
升减速器精度、增强减速器刚性、延长减速器寿命，开发系列化产品，拓展了智能
装备行业的应用。针对半导体核心装备等进入门槛较高的行业，突破低振动、高动
态性、高可靠性以及真空或洁净环境下的严苛要求，开发针对性产品及解决方案，
成功应用于多家半导体行业龙头企业。公司重视并加大对减速器智能化制造工艺开
发，在减速器前道加工工序、后道加工工序、精密装配作业、性能测试等方面，自
动化能力位居行业领先水平，生产效率大幅提升，出厂产品可以做到全流程追溯。
（2）持续产品创新，加码布局精密传动领域，丰富优化产品结构，拓展新应用场
景
目前机器人市场火热，其产业已成为我国战略性新兴产业中不可或缺的一环。行星
滚柱丝杠作为智能机器人传动系统的核心功能部件，直接影响了机器人的运动精度
、负载重量和使用寿命等关键性能指标。然而，我国在该领域仍面临产品型号相对
单一、技术含量有待提升等问题，尚未形成具有国际影响力的知名品牌，与国际领
先企业存在明显差距。具体表现为：批量制造精度一致性不足，虽然单件产品精度
可达国际水平，但规模化生产时出现噪音增大、精度稳定性下降等问题；在产品精
度保持方面，其精度仅为国外高端产品的2/3，且存在磨损、精度退化快等缺陷；
此外，在产品新结构研发方面进展缓慢，特别是在高速静音产品和新型替代产品等
领域。针对上述技术瓶颈，公司通过构建跨尺度、多物理尝全要素的分析与设计模
型，成功突破了高精度大承载长寿命行星滚柱丝杠产品的设计难题。在制造工艺方
面，系统研发了外螺纹符合磨削技术、大长径比内螺纹高效磨削等关键技术，并优
化了批量产品的高一致性快速装配工艺，显著提升了生产效率和成本优势。经在工
业机器人、人形机器人及高精度数控机床等装备中的实际应用验证，产品性能指标
已达到国际领先水平。同时，公司围绕机电一体化趋势，从理论基储结构设计、制
造与驱控出发，将市场与技术相结合，优化直线伺服关节集成与轻量化设计构型，
攻克了一体化直线伺服关节的技术壁垒。公司创新性地提出了基于多场耦合的材料
-结构-功能一体化拓扑优化设计方法，通过多传感融合的高精度高频响力位混合控
制算法保障精度，以高速重载摩擦副耐磨-抗疲劳-自润滑高可靠制造技术保障承载
能力和寿命。同时，基于先进制造与模拟仿真技术，提高关节复杂结构件的成型精
度和装配效率，实现了制造、测试的标准化和最优化。在此基础上，公司开发了超
10款直线伺服关节，并具有大力重比、高精度、长寿命、低成本等特性。目前公司
行星滚柱丝杠产品已覆盖多系列智能机器人直线模组的相关需求。
二、产能提升稳步推进
报告期内，公司完成了年产50万台精密减速器的扩产项目的相关智能化产线的建设
调试工作和达产工作，并计划于2025年实现产能的稳步爬坡，目前，该项目已进入
全面达产阶段，生产效率和产品良率均达到预期目标。公司在报告期内完成了定向
增发的发行工作，新募投项目“新一代精密传动装置智能制造项目”也在2025年启
动建设，募投项目的顺利落地及产能的持续释放，将进一步巩固公司的供应链优势
，增强市场竞争力，为应对行业需求变化提供有力支撑。
三、强化市场开拓，建立全球化服务能力
市场开拓与国际化战略是公司长期增长的核心驱动力。通过有效地扩展市场范围，
获得更大的客户群，加强绿的谐波品牌在海内外的知名度并实现可持续增长。报告
期内，随着全球化进程的加速，公司积极把握国际市场机遇，通过海外收购实现资
源优化配置与业务扩张。公司通过在新加坡、德国等地销售研发平台的运营，进一
步加强品牌建设与推广，增加销售了服务覆盖的深度与广度。报告期内，公司完成
对德国Haux公司的资产收购，实现产业链的垂直整合，打通从装备到工艺到生产的
各个环节的要素。从技术层面来看，公司吸收Haux在细分领域内技术优势，实现对
中国本土产品结构优化设计，同时将公司多年积累的相关经验反哺到收购企业产品
，进一步提高产品性能精度、可靠性与寿命，双方实现优势技术互补。从产业角度
来看，公司保留了收购企业优势品牌，获得其在欧洲的生产基地和本地化服务团队
，实现公司精密传动部件在欧洲本土化投产，进一步缩短客户交货周期，双方产品
线形成差异化矩阵，覆盖更广泛客户群体。同时，通过加入行业协会，参加国际标
准化组织，参与国际标准的制定，积极参加海外展会，深度推广公司的产品与服务
，公司于2024年海外展会参与了美国自动化及机器人展、日本工厂创新周和德国纽
伦堡国际工业自动化及元器件展览会等国际工业领域主流展会。
上述一系列举措，有助于公司在全球范围内树立良好的品牌形象，对于公司拓展海
外业务、与国际合作伙伴开展合作具有重要意义，公司通过国际化扩展吸引全球顶
尖人才，为企业创新注入新的活力并通过在多元化国际市场中磨炼本领，积极增强
技术创新能力，不断提高企业经营水平，实现企业竞争力的全面提升，未来国际化
是公司提升创新能力的重要途径，学习和借鉴全球先进技术和经验，建立全球化的
研发网络，增强企业全球视野，在竞争中保持领先地位。
四、全面优化运营管理
报告期内，公司全面梳理了运营管理及业务流程，旨在通过优化业务流程，提高运
营效率、降低成本、提升质量。公司对现有的业务流程进行全面分析，找出存在的
问题和瓶颈，针对相关问题制定和实施了改进方案，并明确改进目标和效果评估指
标，通过技术、工艺、流程、人员等方面的改进，确保各项改进效果符合预期，同
时，运营流程优化是一个持续改进的过程，公司将不断地寻求提升空间，保持竞争
优势。
报告期内，公司营造了积极、开放、包容的氛围，鼓励员工创新、沟通和协作，建
立共同的价值观体系，并将其融入到企业的经营理念、行为规范和员工培训中。同
时也注重建立公正、透明的绩效评估机制，并建立了有效的激励机制，激励员工不
断学习进步，实现自我价值，同时对员工的绩效进行及时、有效的反馈，并提供相
应的激励措施。报告期内公司完成了2021年限制性股票激励计划首次授予部分第二
个归属期及预留授予部分第一个归属期的股份登记工作，共计归属153位员工，占
公司总人数的18.59%。
报告期内，公司持续推进数字信息化建设，通过控股子公司麻雀智能对公司全业务
流程建立了信息化管理系统，整合企业内部的数据资源，实现业务数据的共享和互
通。基于定制化开发的MES、ERP、WMS、SCADA系统，采集公司运营管理中的关键指
标管理，尤其在生产管理、材料管理、客户技术支持和设备运行表现方面设定了一
系列的关键追踪指标，覆盖了质量、效率、成本和安全等众多方面，利用数据分析
工具，对企业运营数据进行分析，发现问题、洞察趋势、辅助决策，公司定期跟踪
分析各项指标的执行情况，并根据情况动态调整各项考核指标，制定出关键指标的
改进要求。运营数字化信息化的建设，是提高公司运营效率、降低运营成本、提升
决策水平的有效手段。
五、坚持战略方向不动摇
坚持围绕智能机器人、工业智能装备及自动化不动摇是公司长期的战略决策，具有
广阔的发展前景。智能机器人工业自动化是智能制造的重要组成部分，是制造业转
型升级的关键技术，也是未来发展的趋势，是绿的谐波增强竞争力的重要战略选择
。
二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明
(一)主要业务、主要产品或服务情况
1.主要业务情况
公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品
包括谐波减速器、行星滚柱丝杠及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备
等。公司产品广泛应用于智能机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新
能源装备等高端制造领域。
经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化
应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。为进一步提升公司产
品核心竞争力，加速国产替代进程，助力公司战略布局，公司通过自主创新、自主
研发，发展完善了新一代谐波啮合“P齿形”设计理论体系、新一代三次谐波技术
、机电耦合技术、轴承优化、独特材料改性技术、齿廓修形优化技术、协同高效润
滑技术及超精密制造加工工艺等核心技术。公司已通过ISO9001及ISO14001国际质
量体系认证，并且为我国多项精密减速器领域国家标准主要起草单位。
2.公司主要产品
公司主要产品分为谐波减速器、行星滚柱丝杠及精密零部件、机电一体化产品、智
能自动化装备等：
1、谐波减速器、行星滚柱丝杠及精密零部件
公司减速器产品按其结构和技术特点可分为以下系列：
公司精密零部件产品按其结构和技术特点可分为以下系列：
2、机电一体化产品
公司机电一体化产品是机电传动及电液传动集成模块，为客户提供更为标准化的解
决方案。机电一体化产品主要包括以下系列：
3、智能自动化装备
公司智能自动化装备旨在为客户提供工业自动化生产线装备及智能机器人末端工具
，主要产品包括液压磨抛工具，柔性制造系统（FMS系统），基于机器视觉的柔性
倒角机、螺纹自动通止检测机等定制化专机，打磨专机，数字化工厂等。
(二)主要经营模式
1、采购模式
公司主要采购的原材料包括钢材、刀具、检具、铝材、电子元器件及轴承等。公司
采用集中采购模式，将采购业务集中到采购中心进行统一管理和操作，专门负责相
关原材料的采购，通过综合考虑订单情况、生产计划、安全库存等制定采购计划，
同时参考市场交易价格、询价结果、原材料质量、交货期限等因素，确定原材料供
应商及签订采购订单，通过集中采购模式提高采购的集中度，降低采购成本，提高
采购效率。
公司对原材料供应商的选择和确定实行评审小组制，按照《供方管理办法》对供应
商进行评价，符合公司标准的纳入《合格供方名录》。对于有特殊要求的重要原材
料，公司在选择供应商时，对供应商的技术能力、生产设备、质检能力、过程管理
能力等情况进行现场评价，并对相关原材料进行小批量试用，综合考量合格后才可
进行采购。此外，采购部每年会组织品质部和技术部门人员共同对供应商进行定期
考评，结合原材料质量、价格、交期、服务、配合度等因素，对优质供应商提高采
购份额，不合格的供应商进行淘汰。公司注重与优质战略供应商的协同发展，供应
链管理视为企业整体战略的一部分，以实现企业长期目标。
2、生产模式
公司的生产模式为“以销定产加安全库存”，以自主生产模式为主，部分零部件及
配件的常规加工工序采用外协加工模式。
（1）自主生产模式
公司各类产品的核心工序均由公司自主完成。谐波减速器生产中，公司根据产品不
同的性能指标、设计要求、规格型号等，按照产品设计和生产工艺流程要求，采购
原辅材料。公司计划部门根据销售部的客户订单组织排产，制造部门根据计划部的
排产计划进行生产，具体流程包括：订单需求→生产指令→物资需求计划→采购计
划→生产计划→生产制造→产品入库→成品出货。公司主要通过MES（制造执行系
统）对生产环节信息流进行控制，实现生产指令、工序安排、生产进度等实时数据
的传递和共享。
精密零部件产品存在非标准化、多品种、高精度要求的特点，具有明显的定制化特
征，其生产以客户订单需求为导向，通常由客户提供具体技术标准及设计方案，根
据客户需求组织生产。
（2）外协加工模式
公司部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式，主要外协加工工序包括
粗加工、材料处理等环节。通过外协加工的方式组织生产，公司可以更加及时地响
应客户需求、减少成本投入、提高供货速度，将有限的资源与精力集中在谐波减速
器等产品的核心工序。公司外协采购模式为包工不包料模式，由公司提供原材料并
说明加工需要，由外协供应商负责进行加工后，公司将加工后的半成品取回并支付
加工费。
3、销售模式
公司产品销售分为境内销售与境外销售，具体销售模式包括直销模式与经销模式。
（1）境内销售
境内销售产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等
，其中，谐波减速器、机电一体化产品采用直销与经销相结合的销售模式，精密零
部件、智能自动化装备采用直销模式。
一般而言，公司对长期合作、有直销需求客户及部分公司所在地周边区域客户采取
直销模式，直接向客户销售产品，并由销售部负责客户的订单跟踪以及售后服务，
以更好地满足客户的需求，提升客户满意度。对于部分客户，公司采取经销模式进
行销售，由经公司考核认证的经销商进行销售并提供服务，该模式能够有效利用经
销商的渠道资源，降低公司运营成本，扩大产品销售及市场覆盖范围。
在经销模式下，公司与经销客户签订销售合同，经销客户向公司买断产品后进行销
售。公司制定了严格的经销商选择标准，主要考虑经销客户的资金实力、渠道控制
力、人力资源配置、仓储和物流配送能力、产品了解及推广能力、资源整合能力及
市场拓展能力等。公司按照《经销商管理制度》对经销商进行管理，包括销售流程
对接、产品配送、日常管理等。
（2）境外销售
公司境外销售产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品等，其中谐波减
速器和机电一体化产品采用直销与经销相结合的模式，精密零部件采用直销模式。
公司境外销售主要采取FOB国际贸易方式结算。公司少数境外经销产品主要通过进
口国当地的经销商进行销售。
(三)所处行业情况
1、行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛
（1）精密谐波减速器行业
我国精密减速器行业发展较晚，谐波传动技术于20世纪60年代初引入我国，后来逐
渐广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械和核电等行业。大部
分市场份额由外资品牌占据，且产品售价较高、交货周期较长，成为制约我国工业
机器人产业发展的重要瓶颈之一，国产替代的需求也日益强烈。目前我国正处在转
型升级和新旧动能转换的关键阶段，新技术、新产业、新业态、新模式、新产品、
新动能加快孕育，智能制造、数字化生产成为近年来推动经济结构优化、动力转换
和质量提升的重要力量，对经济运行稳定性、协调性和可持续性的支持作用不断增
强。近年来，国内谐波减速器产业也在国家政策支持下不断发展。谐波减速器行业
受益于政策和主要下游行业的驱动，迎来快速发展时期，国内从事谐波减速器的研
发和生产的厂商有所增加，技术水平有所提高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破
了国际品牌在国内市场的垄断。国产自主品牌通过与国内机器人生产商达成合作，
其在国内市场已经占据了一定的市场份额。
综合来看，我国谐波减速器行业处于成长期阶段，市场成长迅速，虽然我国已成为
全球最大的工业机器人市场，但以精密谐波减速器产品为代表的核心零部件总体供
给量存在较大缺口，下游装备制造厂商需求尚未得到满足。随着行业内企业规模化
生产的实现与下游工业机器人等产业的快速发展，未来行业规模将持续扩大。
谐波减速器行业属于技术密集型产业，产品技术壁垒较高，进入门槛较高。产品研
发和技术创新均要求企业具备较强的技术实力以及研发资源。随着工业机器人以及
各行业的飞速发展，谐波减速器呈现快速迭代的特点，这需要行业内的企业进行持
续的技术创新并准确把握技术的发展趋势。谐波减速器的制造工艺较为复杂，谐波
减速器的工作原理是利用波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并与刚轮啮合来传递
运动和动力，因此，谐波减速器的零部件加工精度要求较高，特别是波发生器、柔
轮和刚轮的加工精度，直接影响到谐波减速器的传动精度、效率和使用寿命，谐波
减速器的加工不同于传统机加工行业，属于超精密加工，同时需要保证产品的可靠
性、一致性等要求。对企业的加工能力提出了更高的要求。同时，谐波减速器的装
配工艺也较为复杂，需要经过精密的定位、调整和检测等工序，才能保证谐波减速
器的传动精度和性能。目前我国谐波减速器行业正在处于快速发展阶段。
（2）行星滚柱丝杠行业
丝杠是一种高精度、高负载、高刚性的机械传动装置，通过多个滚柱与丝杠的啮合
实现高效动力传输。相比传统滚珠丝杠，行星滚柱丝杠具有更高的承载能力、更长
的使用寿命和更好的动态性能，因此在人形机器人、高端装备制造、半导体设备及
工业机器人等领域得到广泛关注。根据行业研究数据，2023年全球行星滚柱丝杠市
场规模较小，但随着液压电动化及具身智能机器人行业的发展，将会带动行业的爆
发。目前，全球行星滚柱丝杠高端市场仍由欧美企业主导，其占据了高端市场较大
份额；中端市场则有日本企业占据重要地位，而中国厂商加速技术攻关，逐步实现
国产替代。行星滚柱丝杠属于技术密集型和资金密集型产业，进入门槛极高，主要
体现在：设计与仿真技术壁垒。行星滚柱丝杠涉及到材料、摩擦动力及结构设计等
多门学科，其核心零件滚柱与丝杠、螺母之间存在多点接触并直接影响传动效率和
寿命，需精确计算载荷分布、刚度、摩擦热变形等参数，故齿形优化设计难点较大
，且需反复试验优化。另外生产加工核心设备高精度螺纹磨床高度依赖外国进口，
受出口管制。进口设备单价高，且交货周期长，对企业固定资产投入压力大，严重
影响产线建设进度和产品交货、研发周期。
（3）精密液压传动行业
液压精密传动技术在我国的发展历程与工业化进程紧密相连，其基本特点主要体现
在高功率密度、精密可控性和复杂系统集成等方面。作为动力传输的重要方式，液
压系统能够在紧凑空间内传递极大的动力，特别适合重型机械应用。其核心的液压
元件包括液压泵、阀、马达、油缸、液压系统及装置五大类型。我国是液压制造的
大国，但产业大而不强。目前大多数液压产品处于价值链的中低端，高端产品主要
依赖进口。液压行业的发展远不能适应主机装备配套，已经成为制约我国装备制造
业做强的瓶颈之一，主要反映在：自主创新与基础研发能力不足、产业集中度与品
牌影响力低、产品可靠性与耐久性不能满足主机要求、基础材料与配套件亟待提高
等。随着市场在对液压产品数量、品种需求增多的同时，也对液压产品提出了高压
化、智能化、精准化、集成化、绿色化等新的更高的要求。未来，随着智能制造和
绿色制造的发展，国内液压行业正朝着智能化、节能化方向加速追赶，在数字液压
、智能液压等新兴领域逐步形成自主创新能力。
2、公司所处的行业地位分析及其变化情况
1、智能机器人
智能机器人技术已经成为衡量一个国家科技发展水平和国民经济现代化信息化的重
要标志，随着我国经济的快速发展和科技水平的提高，智能机器人行业已是我国战
略性新兴产业中的重要发展领域。我国智能机器人市场规模庞大，随着数字经济与
实体经济深度融合，我国智能机器人产业已形成覆盖全产业链的完整生态体系，国
产化率持续提升至75%以上，在工业机器人、服务机器人等领域实现规模化应用。
当前产业已渗透国民经济72个行业大类、230个行业中类，在核心零部件、软件开
发、本体制造、系统集成等四个环节的基础上，智能运维、数字孪生等新兴服务环
节快速崛起，产业附加值不断提升。目前，智能机器人产业整体呈现出关键环节向
创新平台、智能技术和新兴服务集中；技术向深度智能驱动、高效以虚驭实、泛在
敏捷操作及多元感知交互方向演进；生态由封闭体系走向开放化，呈现多方主体协
同发展的趋势。
智能机器人共分为决策、感知、执行三大系统。而精密谐波减速器和行星滚柱丝杠
作为执行系统中最为核心的零部件，其关键程度不言而喻，分别控制着智能机器人
旋转、直线运动，是运行精度、刚性和精度保持性的最重要关键功能部件。在旋转
方面公司围绕自主开发的全新齿形设计理论体系基础，攻克结构设计、材料应用、
寿命预测模型等难题，研制出全新一代智能机器人用轻量化、小型化、高效率谐波
减速器，其关键性能具有领先的研发技术优势；在直线方面公司依托高精、高效特
种制造装备，以及在金属加工领域近30年的工艺打磨，在直线产品在加工效率方面
具有明显优势。公司从螺纹牙不同齿形的啮合特性分析入手，提出了一种全新的材
料-结构轻量化研发设计体系，使其自研自制的行星滚柱丝杠在精度、效率、线速
度、行程、噪音等方面与同类产品相比具有显著优势。
2、高端数控机床
在当前全球产业链重构和科技竞争加剧的背景下，我国制造业向高端化、智能化转
型的步伐持续加快，高端数控机床作为“工业母机”的战略地位进一步凸显。最新
数据显示，数控机床已承担我国制造业60%-70%的关键加工任务，成为支撑产业升
级的核心装备。其中，高精度数控转台作为多轴数控加工中心的核心功能组件，其
价格占机床整体的比例较高，位于上游关键核心零部件环节，是数控技术中难度最
大、应用范围最广的技术之一。该产品集机械设计、精密制造、伺服控制等多项尖
端技术于一体，是衡量国家高端装备制造水平的重要标志。面对日益复杂的国际经
贸环境和关键技术封锁风险，加快突破高精度数控转台等“卡脖子技术”，构建自
主可控的产业链供应链，已成为保障我国制造业安全发展的战略选择。
当前数控转台作为典型的高端机电一体化系统，其市场格局呈现明显的技术梯度特
征：中低端市场主要由中国大陆及台湾地区厂商主导，而高端市场仍被日本、德国
、瑞士和美国等国际巨头公司垄断。从技术路线来看，过去传统的转台产品仍保持
三种基本结构形式：涡轮蜗杆传动结构、滚子凸轮传动结构和直驱电机结构。其中
，蜗轮蜗杆传动间隙对转台精度和可靠性的影响很大，需要定期调整蜗轮蜗杆间隙
，且精度、载重性能、精度保持性能一般；滚子凸轮传动结构的数控转台的滚子负
载有限，易损坏，需要频繁更换，大幅增加使用成本。直驱电机结构的数控转台，
电机直接带载，刚性不足，且转台高度依赖价格较贵的高性能编码器进行控制。公
司研制的基于特制高刚性谐波的数控机床转台兼具高刚性和高精度，配套的伺服驱
动器融合了减速器齿轮动态啮合数学模型；具有超快动态响应性能；基于谐波特性
可以实现零间隙，能够胜任高硬度金属材料重切削加工，性能稳定，精度保持寿命
长。
3、行业地位
作为国内谐波减速器行业的龙头企业，公司较早完成了工业机器人谐波减速器的技
术研发并实现大规模产业化，率先打破国外垄断，显著降低了国内机器人行业的供
应链成本和交付周期。经过多年发展，公司已积累了一大批工业机器人、数控机床
等高端装备领域的优质客户，并成功进入国际主流市常
近年来，公司在具身智能机器人核心关节部件领域取得重要突破，自主研发的高扭
矩密度谐波减速器和一体化关节模组，已在国内具身智能机器人产业链占据领先地
位，成为多家头部具身智能机器人企业的核心供应商。同时，公司的精密传动解决
方案已广泛应用于服务机器人、医疗机器人等高精度场景，进一步巩固了在机器人
核心零部件行业的技术优势。
此外，公司以高精度数控转台为代表的一系列机电一体化产品也获得了市场广泛认
可，为高端装备制造领域提供了关键技术支持，并成为公司新的业务增长点。未来
，公司将继续深化在机器人核心部件领域的创新，推动国产精密传动技术在全球市
场的竞争力。
3、报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势
随着智能化时代的到来，新产业、新模式对传统谐波减速器提出了新要求。针对现
有机器人在整体在力学自适应反愧精度控制以及状态预测等智能化水平上表现不佳
。公司提出了具有力矩、温度、振动多维状态感知的智能谐波减速器设计方法，将
MEMS薄膜应变与温度传感器原位集成设计于谐波减速器上，实现对减速器整体状态
的实时感知与反馈，形成智能化谐波减速器的设计-制造-测试迭代优化设计方法。
在此基础上，开发系列化智能减速器产品，拓展了智能装备行业的应用。
机电一体化结合智能化反馈决策已经成为行业发展的趋势，其是指机械、电子、计
算机、自动控制、传感器、人工智能等技术有机结合的综合性技术。现代科技的发
展使得机械与电子的融合越来越紧密，光、机、电、液一体化的趋势越来越明显，
机电一体化技术已成为实现机械工业高效、自动化和柔性化的关键所在，以数控机
床、机器人等为代表的典型机电耦合产品得到越来越广泛的应用。随着工业生产向
着高精密度、人机协作、移动灵活等方向发展，机电一体化作为可以贴合上述发展
趋势的工业技术，在精密传动装置领域的技术路线通过与智能化感知和决策的融合
也得以越来越广泛发展，其典型应用场景如下：
1）工业机器人关节
关节是实现机器人行动和执行任务的关键技术部位，目前机器人关节面临的主要问
题是装配成本高、关节体积大等。一体化的机器人关节设计是将精密减速器、电机
及驱动器、传感器等组成一个基本的传动单元，可以提高机器人的灵活性，减少制
造时间和总体成本。通过采用模块化关节，拥有标准化的独立工作单元，同时能够
与各种其他部件和系统接口匹配，以创建复杂的机器人系统。总体上，工业机器人
采用机电一体化关节设计已成为行业重要发展方向。
2）电液驱动关节
液压传动是以液体为工作介质，通过驱动装置将原动机的机械能转换为液体的液压
能，然后通过管道、液压控制及调节装置等，借助执行装置，将液体的压力能转换
为机械能，驱动负载实现直线或回转运动。足式机器人腿部的运动可以通过液压驱
动系统实现，由伺服电机驱动液压泵，通过过滤器、歧管、蓄能器和其他管路系统
向机器人的腿部执行器输送高压液压油。液压系统正在向机电液一体化和集成化方
向发展。机电一体化可实现液压系统的柔性化和智能化，充分发挥液压传动出力大
、惯性孝响应快等优点。
3）机床数控转台
近几年，随着我国高端制造业客户对零件加工的精密度要求越来越高，作为工业母
机的国产数控机床向高响应、高效率、高精度、高刚性方向发展，其中，数控加工
中心（特别是四轴、五轴机床）的需求增长迅速，带动了与之相匹配的数控转台快
速发展。数控机床加工精度很大程度上受数控转台承载力及动态特性影响，因而高
性能的数控转台设计、制造一直是数控机床领域的难点问题。
数控转台为复杂机电系统，是数控机床的主要功能部件之一，能极大提高数控机床
的加工效率、加工精度，一定程度上决定了数控机床整机的加工性能和技术水平。
在高端数控机床加工中，数控转台通过提供机床回转坐标，作为机床的第四/五轴
，起到保障加工质量的关键作用。
由于谐波减速器具有精度高、体积孝传递扭矩大、成本低等优点，以谐波减速器和
伺服电机为主要组件的谐波转台能够适应各种机床的生产需求，近年逐渐受到关注
。谐波转台主要满足精密模具、新能源、高端装备、半导体、医疗器械、3C等领域
的加工需求。
4）移动机器人旋转关节
移动机器人为实现多自由度，其各个部位的控制均需在关节处搭载电机，故电机数
量较传统工业机械人有大幅提升。类比工业机器人，“电机+减速器”的集成逐渐
成为移动机器人需要大角度旋转的关节（以下简称“旋转关节”）的主要动力组合
。随着移动机器人部分关节因体积、重量等边界条件限制，需要采用轻量化的技术
路径，谐波减速器凭借体积孝质量孝减速比大、扭矩密度较高、轴向尺寸小等特点
以及能在密闭空间、介质辐射的工况下正常工作等优点，“无框电机+双编码器+力
矩传感器+谐波减速器”这类方案得到越来越多的应用。
5）移动机器人线性执行器
机电一体化直线伺服关节由高精度、大承载的行星滚柱丝杠与高功率密度直驱电机
等组成，是机器人的直线运动核心零部件。随着智能机器人等领域向全电化、轻量
化、绿色化发展的需求，对电驱直线伺服关节的力重比、定位精度、寿命等关键性
能提出了更高的要求。
十二、因国家秘密、商业秘密等原因的信息暂缓、豁免情况说明
(四)核心技术与研发进展
1、核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况
2、报告期内获得的研发成果
截至报告期末，公司已拥有境外专利6项，国内专利209项（其中发明专利72项，实
用新型专利128项），外观设计专利4项，软件著作权5项，并将相应专利技术和核
心技术应用至谐波减速器、行星滚柱丝杠和机电一体化执行器等产品中。
3、研发投入情况表
4、在研项目情况
情况说明无。
5、研发人员情况
6、其他说明
三、报告期内核心竞争力分析
(一)核心竞争力分析
1、技术研发及创新优势
公司多年以来深耕精密传动领域，在精密传动装置研发、设计方面取得了诸多成果
。公司突破了以传统Wiis定理为基础的渐开线齿轮设计理论，以自主开发的“P型
齿”数学模型、误差修正方法、动态补偿方法等为基础，建立全新齿形设计理论体
系，并通过发展振动噪声抑制、啮合刚度等技术，研发的谐波减速器产品在关键性
能指标上均达到或超越国际领先水平。
与此同时，公司创新提出了一种基于动力学模型、机电耦合模型和关节散热模型的
数控转台优化设计方法，构建了一种非线性动力模型及自抗扰耦合控制算法和机械
振动抑制自适应滤波技术，将基于PCT国际发明专利技术的专用谐波减速器与高功
率密度力矩电机、高速实时伺服运动控制系统一体化设计，设计控制算法融合了减
速器齿轮动态啮合数学模型，开发出新一代具有高集成度、高刚性、高精度等优点
的机电一体化产品，其技术水平达到国际先进水平。
从研发能力来看，公司设有江苏省谐波减速器工程研究中心、江苏省工业企业技术
中心，江苏省精密谐波减速器工程技术研究中心、苏州市仿生机器人用关键零部件
核心技术重点实验室、江苏省具身智能机器人技术重点实验室，并与上海交通大学
、浙江大学苏州工业技术研究院、东南大学合作设立了浙大绿的谐波传动实验室、
机器人驱动技术联合工程研发中心、机器人与数控机床技术联合研发中心，还设有
江苏省博士后创新实践基地等研发机构，研发实力与技术创新水平突出。依托上述
先进的研发平台，公司在谐波减速器设计理论、齿形研究、传动精度、疲劳寿命、
振动噪声抑制、精密加工等方面持续进行研发投入，在一种高强度柔轮优化技术、
轴承优化、大功率无刷电机转矩波动控制技术、微型高响应控制泵技术等领域拥有
核心技术。行星滚柱丝杠产品作为公司重点拓展的高端精密传动部件，已初步形成
具有自主知识产权的完整技术体系。截止报告期，公司已拥有境外专利6项，国内
专利209项，并将相应专利技术和核心技术应用至谐波减速器、行星滚柱丝杠和机
电一体化产品中，构建了完善的核心技术专利布局，为产品性能提升和市场竞争力
强化提供了坚实的技术支撑。
从技术水平看，公司是国家级单项冠军示范企业、国家专精特新小巨人企业、国家
高新技术企业、江苏省民营科技企业。公司现拥有一支具有丰富科研经验、事业强
的研究队伍，涵盖了理论研究、模型设计、制造工艺等多个方面。在技术负责人左
昱昱、李谦等高工的带领下，近年来，研发团队承担了多项国家级、省级重大科研
项目，取得了一系列科研成果并成果转化。公司在谐波减速器领域具有领先的技术
研发水平，已通过ISO9001、ISO14001及IFTA16949国际质量体系认证，并积极参与
、承担了GB/T35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》、GB/T34884-20
17《滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承》及GB/T30819-2014《机器人
用谐波齿轮减速器》等7项国家标准的编制。
2、品牌及产品优势
公司凭借着出色的研发水平、先进的制造工艺和优异而稳定的产品质量，近年来先
后荣获“2024年机械工业科学技术奖二等奖”、“2021年教育部科学技术发明奖一
等奖”、“2021年苏锡常首台（套）重大装备”“2019年度上海市科技进步一等奖
”“第二十二届中国国际工业博览会CIIF机器人奖”、“第二十一届中国国际工业
博览会大奖（首届大奖）”等奖励。
随着下游行业的发展，机器人及机器人关节为高度机电耦合系统，机电一体化模组
将减速器及其他部分零部件进行模块化集成，能够提升减速器产品的功能属性和适
用场景，降低厂商部件采购种类，减少安装环节、提高集成效率，并降低工业机器
人的开发和应用门槛，让下游制造商更加专注于其机器人应用场景的开发，促进下
游行业使用效率的提高和生产成本的降低，迎合了下游行业客户的市场需求。对产
品的传动精度、传动比、承载能力、传动效率、使用寿命、体积、重量等方面产生
了更为多元的需求。在与众多优质客户的合作过程中，公司持续进行技术创新和产
品升级，具备了产品个性化开发和生产能力，通过在参与客户工业机器人产品的前
端设计环节，充分了解客户的设计和生产需求，凭借自身研发技术和经验积累，能
够针对客户产品的特性创新开发和设计更加合理的机电一体化解决方案。目前，公
司紧抓机电一体化趋势，攻克了机电一体化以及微型电液伺服等技术壁垒，研发出
了全新一代机电一体化产品，随着新产品规模扩张，将有利于巩固公司行业龙头地
位。
3、精密制造工艺与质量控制优势
公司核心团队从事精密传动领域超20年，在产品的质量管控、制造工艺等方面积累
了丰富的经验。公司发展完成了机械设备改造和控制系统二次开发，基于高精度直
线光栅尺、超程和参考点传感器、自制液压夹具等装备，实现了自动对刀、自动修
磨、自动补偿及工艺升级等功能，掌握了精密测量、精密切削、小模齿轮加工、薄
壁金属零部件制造等关键生产工艺，建立起了完备的谐波减速器生产制造体系，提
高了公司对新型高性能谐波减速与驱控一体化模组产品的关键零部件加工精度，从
而保障了产品精度寿命的前提下，有效帮助提升产品整体刚度与输出效率，保证产
品加工的一致性。
此外，公司积极拥抱智能化、数字化浪潮，通过引入自动化生产，基于高端数控机
床、机器人全自动作业、MES及ERP管理、柔性化制造、网络数字化控制、智能检测
等技术，设计与优化自动化生产工艺，利用专用工装夹具，核心零部件关键尺寸在
线检测、模块化装配和装配在线检测等技术手段，通过软硬件的配合，极大改善谐
波减速器工艺制造流程，数字化产线按照不同零件的加工工艺进行模块化设计与设
备排布，实现加工效率的最优化，提高精密谐波减速器的加工精度、生产效率和品
质稳定性。在制造方面，通过制造和研发团队共同进行生产工艺攻关，先后解决了
因生产工艺限制使得产品一致性与稳定性较差的难题，实现了制造工艺的优化设计
，从而提升了公司在业内的全球竞争力。公司也被评为“江苏省智能制造示范车间
”。在激烈的市场竞争中，绿的谐波快速发展壮大，并推动了我国机器人产业的迅
猛发展。通过数字化改造，摆脱了传统观念中制造业企业“环境差、污染大、管理
乱”的固有印象，树立了强大的民主自主品牌形象。
4、产业链覆盖优势
公司是全球唯一一家实现精密谐波减速器全零部件自主供应的制造商，与国内外先
进制造企业的长期合作，使公司在精密加工领域积累了丰富的经验，精密加工能力
较强。从基础原材料的研究和选择、零部件粗加工、精密加工到谐波减速器整机的
装配，公司均可自主完成。在质量控制方面，拥有国内先进的检测设备，并建立了
从原材料入库、生产环节、零部件装配、成品检测至产品出库全过程质量闭环控制
体系。公司为生产和装配的关键环节提供高标准检测环境，生产过程中的每个零部
件都有严格的质量检查程序，以确保产品质量的稳定性；品质控制涵盖了新产品开
发、供应商管理、原材料检验、装配检验、成品检验、客户反愧数据分析等，不仅
可以充分的管控产品性能和质量，更是大大降低了生产成本，在确保质量不输进口
同类产品的前提下，具备了更优的性价比、更强上下游协同开发能力、更快服务响
应速度和更短的订单交期。
随着国家对智能制造产业的支持和下游市场的需求，公司持续进行产业链横向拓展
，通过积极研发生产高功率密度电机、伺服驱动、电液伺服阀等机电一体化产品主
要核心部件，使得公司能够在全产业的价值链内更好地配置生产资源，丰富产品结
构，提高营运效率和灵活性，增强竞争力和抗风险能力。
5、贴近客户定制化服务
随着机器人产业进入高质量发展新阶段，行业竞争格局正从产品导向转向服务能力
导向。这一演变对上游精密减速器企业提出了更系统的要求。一方面，在技术协同
层面，机器人整机厂商在提供终端解决方案时，需要减速器供应商深度参与系统匹
配和性能优化，这就要求减速器企业具备从理论计算到实际应用的全链条技术支持
能力，发挥技术、产品、服务等整体优势，加快响应速度，提升将行业空间转化为
订单的能力；另一方面，在市场需求层面，随着机器人应用场景的持续拓展，差异
化、定制化需求显著增加，企业必须建立快速的需求响应机制和柔性化生产体系，
如何通过及时的技术服务能力取得客户信任，并随后通过快速的产品设计、制造、
供货满足客户需求，是精密减速器企业核心竞争力的重要体现。
(二)报告期内发生的导致公司核心竞争力受到严重影响的事件、影响分析及应对措
施
四、风险因素
(一)尚未盈利的风险
(二)业绩大幅下滑或亏损的风险
(三)核心竞争力风险
（1）市场竞争加剧的风险
鉴于高端装备行业的重要战略地位，工业机器人及其核心部件具备良好的市场前景
，世界各主要工业国家都投入了大量精力和资源进行相关产品的开发，我国目前也
存在一批企业正在从事精密减速器的研发和生产。国际行业巨头凭借自身的底蕴积
累具有较强的品牌知名度和市场影响力，在谐波减速器领域长期处于垄断地位，可
能针对追赶者采取更激进的竞争策略。随着公司业务规模的扩大以及知名度的提高
，国际行业巨头可能会对公司采取更具针对性的竞争措施，公司可能会面临国际行
业巨头更大的竞争压力。
此外，虽然本行业的进入门槛较高，公司已拥有业内领先优势，但若不能保持技术
优势、持续研发优势、大规模生产能力优势、品牌影响力，部分竞争对手的进入仍
将对公司的行业地位造成潜在威胁。因此，未来公司可能会面临更加激烈的市场竞
争。
（2）因技术发展和市场需求变化导致的产品迭代风险
精密传动装置是包括机器人在内的高端装备核心元器件，代表了精密传动技术、机
器人核心部件的顶尖水平，随着国内工业机器人和数控机床等高端装备制造业的不
断发展，新的应用场景亦层出不穷，市场空间将不断扩大。谐波减速器的研发设计
门槛高、工艺流程复杂、资金投入量大，产品品类多、技术迭代速度快，为适应市
场新的应用和快速发展，公司需要根据技术发展的趋势和下游客户的需求不断升级
更新现有产品和研发新技术和新产品，从而保持技术的先进性和产品的竞争力。但
由于谐波减速器等精密传动装置产品的基础研发周期较长，而研发成果的产业化具
有一定的不确定性，如果产品研发进度未达预期，公司将面临产品迭代的风险，前
期的研发投入也将无法收回。
(四)经营风险
毛利率波动风险
公司近三年的综合毛利率分别为48.69%、41.14%和37.54%，处于相对较高水平。未
来，公司可能由于市场环境变化、产品销售价格下降、原辅材料价格波动、产能爬
坡期设备折旧费用上升、用工成本上升、较高毛利业务的收入金额或占比下降等不
利因素而导致综合毛利率水平下降，从而可能对公司盈利能力产生较大影响。
(五)财务风险
（1）汇率波动风险
公司在海外的采购与销售业务，通常以欧元、美元等外币定价并结算，外汇市场汇
率的波动会影响公司所持货币资金的价值，从而影响公司的资产价值。近年来国家
根据国内外经济金融形势和国际收支状况，不断推进人民币汇率形成机制改革，增
强了人民币汇率的弹性，但公司未对汇率波动采取管理措施。如果未来汇率出现大
幅波动或者我国汇率政策发生重大变化，有可能会对公司的经营业绩产生一定的不
利影响。公司将灵活运用金融工具，积极对冲汇率波动风险，减少汇率波动对公司
财务状况的影响。
（2）税收优惠政策变化的风险
目前公司已取得高新技术企业的认定，可享受高新技术企业优惠所得税率减按15%
税率缴纳所得税。同时，机器人关键零部件行业属于国家鼓励发展的战略性产业，
国家出台了多项产业政策，各级政府也都给予一定的财政扶持，为机器人关键零部
件行业营造了良好的政策环境，促进了行业的持续稳定发展。
如果未来国家及地方政府税收优惠政策出现不可预测的调整，或是公司未来不能继
续被认定为高新技术企业，将对公司的盈利能力和经营情况造成一定的不利影响。
(六)行业风险
公司未来经营业绩受到宏观经济、产业政策、下游行业投资周期、市场竞争、技术
研发、市场拓展等多个方面的影响。虽然公司报告期营业收入稳定，如果未来汽车
和3C电子等工业机器人下游行业需求再度低迷或增速停滞、工业机器人应用领域不
能持续扩大，则作为其核心零部件的谐波减速器需求量降低，将导致公司业务量出
现下滑，公司将面临下游行业发展不及预期带来的经营风险。
(七)宏观环境风险
报告期内，公司营业收入保持稳健增长态势。当前境外收入虽在主营业务收入中占
比相对较低、规模较小，但公司始终积极推进海外市场布局，持续拓展国际业务版
图。值得关注的是，国际经营环境及政治形势复杂多变，未来若出现重大变化，可
能对公司经营业绩增长产生不利影响，导致增速放缓甚至下滑。2024年以来，国际
局势持续动荡，全球贸易保护主义不断抬头，国际贸易环境日趋严峻。中美贸易关
系的不确定性，以及部分国家和地区实施的贸易限制措施自2025年4月起，美国针
对中国实施的对等关税等政策，其延续性存在较大不确定性进一步加剧经营风险。
与此同时，全球经济增长乏力，终端消费市场需求复苏缓慢，也为公司出口业务带
来诸多挑战。有效应对上述风险，公司已制定并实施系列举措：加速海外生产基地
布局，通过本地化生产降低运营成本，提升市场响应效率，规避贸易壁垒；加强国
际贸易法规研究，实时跟踪各国政策动态，及时调整业务策略，防范合规风险。
(八)存托凭证相关风险
(九)其他重大风险
五、公司关于公司未来发展的讨论与分析
(一)行业格局和趋势
(二)公司发展战略
公司坚持以市场为导向、以创新为驱动，以提高公司经济效益和为社会创造价值为
基本原则，致力于成为世界顶尖的精密传动装置制造企业。为实现这一愿景，公司
将建立符合公司战略目标的经营体系，以现代化的企业管理制度和法人治理结构完
善公司的组织架构，以长期的技术创新为客户提供优质的产品及服务，利用资本市
场合理进行生产规模的扩张，不断提升公司的综合竞争力和可持续发展能力，持续
为广大客户创造价值。
(三)经营计划
1.聚焦核心主业，深化工业机器人及具身智能机器人布局
公司深耕精密传动领域，以技术创新驱动市场拓展。2025年，公司将重点布局工业
机器人及具身智能机器人核心零部件领域，巩固谐波减速器、机电一体化产品的市
场领先地位，同时加速行星滚柱丝杠等新技术的产业化应用，构建全场景精密传动
解决方案。
（1）强化工业机器人核心零部件优势，拓展具身智能机器人新赛道
工业机器人领域：持续优化谐波减速器性能，提升精度、寿命及可靠性，满足工业
机器人高动态、高负载的应用需求，巩固公司在协作机器人、SCARA机器人等领域
的市场份额。
具身智能机器人领域：针对人形机器人、服务机器人等新兴市场，加强高扭矩密度
、轻量化传动部件的研发，突破高动态响应、低噪音、高能效等关键技术，抢占具
身智能机器人核心零部件制高点。
新兴应用场景：依托行星滚柱丝杠技术优势，拓展人形机器人、高端装备、汽车、
医疗设备等领域的增量市场，培育新的业务增长点。
（2）加速全球化布局，提升国际竞争力
2024年，公司在日韩、东南亚、北美、欧洲等重点市场完成销售团队搭建，并深化
本地化合作。2025年，公司将进一步提升海外市场渗透率，凭借自主可控技术、高
性价比及稳定交付能力，重点突破国际头部机器人厂商供应链，实现海外业务稳定
增长。
（3）进一步提升量产工艺能力，推动技术产业化落地
公司将持续优化行星滚柱丝杠设计及制造工艺，突破高精度、大承载、长寿命技术
瓶颈，完善批量化生产体系，推动其在工业机器人关节模组、具身智能机器人线性
驱动等场景的规模化应用，打造第二增长曲线。
2.持续研发创新，夯实技术壁垒
精密传动行业技术门槛高，公司将持续加大研发投入，重点攻关：
谐波减速器：优化批量装配工艺，提升产品一致性和生产效率；行星滚柱丝杠：完
善高精度磨削工艺，降低制造成本；机电一体化模组：开发高集成度、智能化的驱
动解决方案；微型电液伺服系统：探索更广泛的应用场景。同时，公司将加强高端
人才引进，打造跨学科研发团队，确保技术领先性。
3.深化降本增效，提升运营质量
2025年，公司将通过战略采购、国产化替代、工艺优化等措施降低材料成本，并依
托数字化管理提升运营效率。同时，强化事业部绩效考核机制，确保资源高效配置
，实现“降本、提质、增效”目标。展望2025年，公司将以高端装备和智能机器人
领域为核心，持续创新、优化布局，巩固精密传动行业龙头地位，助力中国智能制
造高质量发展。
【4.参股控股企业经营状况】
【截止日期】2024-12-31
┌─────────────┬───────┬──────┬──────┐
｜企业名称 ｜注册资本(万元)｜净利润(万元)｜总资产(万元)｜
├─────────────┼───────┼──────┼──────┤
｜苏州麻雀智能科技有限公司 ｜ 1000.00｜ -217.81｜ 2625.83｜
｜苏州市恒加金属制品有限公司｜ 2500.00｜ 142.81｜ 7947.01｜
｜海莫迅(上海)智能科技有限公｜ -｜ -｜ -｜
｜司 ｜ ｜ ｜ ｜
｜江苏钧微动力科技有限公司 ｜ 3000.00｜ -187.55｜ 1649.56｜
｜江苏开璇智能科技有限公司 ｜ 2350.00｜ 145.61｜ 9941.31｜
｜德远控股(苏州)有限公司 ｜ 10000.00｜ -283.81｜ 4423.46｜
｜张家港市国泰智达特种设备有｜ 11500.00｜ -22.14｜ 11534.08｜
｜限公司 ｜ ｜ ｜ ｜
｜上海赛威德机器人有限公司 ｜ 1430.00｜ -1591.85｜ 2662.07｜
｜UNIMOTION TECHNOLOGY PTE.L｜ 200.00｜ -｜ -｜
｜TD. ｜ ｜ ｜ ｜
｜Unimotion Technology GmbH ｜ 10.00｜ -｜ -｜
｜Haux Machine Tools GmbH ｜ 2.50｜ -｜ -｜
└─────────────┴───────┴──────┴──────┘
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